扫地机器人越障卡困？传感器盲区与地图重建排查

扫地机器人卡困不一定是“笨”，很多时候是传感器看不见障碍，或者地图本身就建错了，换个思路排查能省不少事。
我的排查顺序是这样的。第一，先看卡困位置有没有规律：总卡在同一个门槛或同一块地毯边，大概率是越障高度或传感器盲区问题，先量一下门槛高度和地毯厚度，再对照机器人的越障参数。第二，看传感器盲区：低矮的家具腿、透明的落地窗、黑色的家具脚，都是激光雷达和视觉的盲区，机器人在这些地方会反复试探直到卡死，临时贴个反光条或抬高家具脚就能验证是不是盲区。第三，看地图：地图里如果有一处“鬼墙”（实际没有的墙），机器人每次走到那里都会绕路或卡住，删掉重建局部地图比全屋重建更快。第四，看轮子与拖布：轮子缠头发、拖布支架变形时，机器人越障能力会直接掉一档，卡困前先检查耗材状态，别一上来就怪算法。
还有一个经验：卡困后先看机器人的报错和路径记录，报错写“轮子悬空”和“碰撞超时”指向的问题完全不一样，对着报错查比盲目清扫地图靠谱。
你们家的扫地机器人最常卡在哪里？是门槛、地毯还是家具腿？最后是怎么解决的？

卡困按「位置规律 → 传感器盲区 → 鬼墙地图 → 轮子拖布」排查，再对照报错（轮子悬空 vs 碰撞超时），比盲目重建全屋地图高效。补充：深色地面/透明挡板确实是视觉/激光常见盲区，临时反光标记做 A/B 很值；局部删墙重建也比全图重扫省事。追问：你家最常卡的是门槛、地毯边还是家具腿？报错里出现最多的是哪一类，最后是改环境还是改清扫禁区解决的？